部署 Uni-Lab-OS 作为端侧开发环境（以 M 系列 Mac 为例）

Step 1: 获取源码及配置环境

由于使用 ROS2 作为后端，仅推荐使用 mamba 进行包及环境管理，如果你还没有安装，参考 Mamba Installation

  1. clone 项目
git clone https://github.com/dptech-corp/Uni-Lab-OS.git
  1. 抓取所有分支
cd Uni-Lab-OS && git fetch
  1. 切换到 dev
git switch dev
  1. 创建 unilab 虚拟环境

根据你的操作系统，选择对应的环境配置文件：

  • Windows: unilabos-win64.yaml
  • Linux: unilabos-linux-64.yaml
  • 非 M 芯片系列 MacOS: unilabos-osx-64.yaml
  • M 芯片系列 MacOS: unilabos-osx-arm64.yaml
mamba env create -f unilabos-osx-arm64.yaml
  1. 激活 unilab 虚拟环境
mamba activate unilab

Step 2: 安装 ros-humble-unilabos-msgs 包

你有两种方式安装此包：

  1. 从最新的 Releases 下载你的系统架构对应的二进制包。

  2. 使用 boa 本地编译此包，以下介绍本地这两种方法。

方法 1: 直接下载对应编译包

例如对于 M 系列芯片的 MacOS 电脑，应使用 osx-arm64。然后使用 conda 安装：

conda install '/absolute/path/to/your/download/file'

这里推荐使用 conda 而不是 mamba，避免 mamba 去搜索无效的包索引。在安装 mamba 时已自动安装 conda

本地编译安装 ros-humble-unilabos-msgs 包

创建新的 mamba 环境来安装 boa，否则必然会导致原环境异常。

  1. 新建一个 boa 专用环境
mamba create -n boa

mamba activate boa
  1. 安装 boa
mamba install boa -c conda-forge
  1. 编译
boa build \
    -m ./recipes/conda_build_config.yaml \
    -m ./recipes/macos_sdk_config.yaml \
    ./recipes/ros-humble-unilabos-msgs

编译完成后，你将得到一个 **.tar.bz2 文件，通过在终端中搜索 tar.bz2 来得到其绝对路径

  1. 返回 unilab 环境
mamba activate unilab
  1. 安装刚刚编译的 tar.bz2 文件
mamba install /absolute/path/to/your/**.tar.bz2

Step 3: 启动 Uni-Lab-OS

  1. 在根目录执行 pip install . 将当前路径挂载为 unilab 包。

  2. 配置 config.py 文件。【详见附录1】

cp ./unilabos/config/config.py ./unilabos/config/local_config.py
  1. 启动 Uni-Lab-OS，你可以使用任何一个测试用例来启动 Uni-Lab-OS
# python ./unilabos/app/main.py 可被替换为 unilab
python ./unilabos/app/main.py \
    -g ./test/experiments/mock_reactor.json \
    --config ./unilabos/config/local_config.py \
    --upload_registry \
    --disable_browser
  • -g 指定测试文件用例
  • --config 指定配置文件
  • --upload_registry 上传实验室设备注册表到云端
  • --disable_browser 禁用浏览器弹出

更多参数，可通过 -h 参数查看。

附录1：config.py 文件配置

请参考 unilabos/config/config.py 进行实现。

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